라그랑지 방정식(Lagrange Equation)은 라그랑지가 1782년 "Analytical Mechanics"를 통해 발표한 운동을 기술하는 방정식이다.
`d/dt {del mathcal{L}}/{del dot{q_sigma}} - {del mathcal{L}}/{del q_sigma} = 0`
`mathcal{L} = T-U` : Lagrangian
`T` : Kinetic Energy
`U` : Potential Energy
`q_sigma` : 일반화 좌표계의 `sigma`번째 좌표

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